%%%%%%  Film pour trois targets avec le programme Mtroistarget.c %%%%%%%%
% Attention il faut remettre a jour les parametres taille et n 
% pour que ca marche comme il faut

taille=150;
n=100;
no=2*n;
data=zeros(2*n , taille);
load Mtroist150n150p9.txt;
data=Mtroist150n150p9( : , : );
observation=data(1:2:no,1:taille)';
exacte=data(2:2:no,1:3);
estimee=data(2:2:no,4:6);
s=0; u=0; v=0;
clear A B XOT YOT XMT YMT XET YET
A(1)=1;  A(2)=n; B(1)=taille; B(2)=taille;
C(1)=1;  C(2)=n; D(1)=taille+1; D(2)=taille+1;
E(1)=1;  E(2)=n; F(1)=2*taille+1; F(2)=2*taille+1;
AA(1)=1; AA(2)=n; BB(1)=2*taille; BB(2)=2*taille;
movie_figure1=figure('position',[30 80  700 500]);
M=moviein(n);
for t=1:(n) 
% Vecteur des observations pour les ploter
   for i=1:taille;
     a=observation(i,t);
       if a>0
         s=s+1;
         YOT(s)=i+2*taille;
         XOT(s)=t;
        end
    end
% Vecteur de la trajectoire et de son estimée
  YMT(u+1)=exacte(t,1)+taille;  YMT(u+2)=exacte(t,2)+taille;
  YMT(u+3)=exacte(t,3)+taille;
  XMT(u+1)=t;  XMT(u+2)=t;  XMT(u+3)=t;
  YET(u+1)=estimee(t,1);  YET(u+2)=estimee(t,2); YET(u+3)=estimee(t,3);
  XET(u+1)=t;  XET(u+2)=t;  XET(u+3)=t;
  u=u+3;
plot(XOT,YOT,'.b',XET,YET,'.g',XMT,YMT,'.r',A,B,'-k',AA,BB,'-k',C,D,'-k',E,F,'-k')
axis off
set(gca,'Title',text('String','EN BLEU LES OBSERVATIONS, EN ROUGE LES CIBLES ET EN VERT LES ESTIMATIONS','Color','k'))
axis([ 1 n 1 3*taille])
figure(movie_figure1);
M(:,t)=getframe(movie_figure1);
end